基于Simulink Real-Time的dVRK机械臂实时控制研究

来源：机床与液压杂志2022年第15期北京时间：

作者：翟文正

单位：常州信息职业技术学院网络空间安全学院，上海大学微电子研究与开发中心

摘要：为提高dVRK外科机器人控制系统的快速响应性和控制实时性，基于D-H参数模型建立dVRK 七自由度机械臂的连杆模型。计算机械臂的齐次变换矩阵，为机械臂的实时控制提供参考。基于MATLAB/Simulink建立机械臂各关节的PID位置控制半实物仿真模型，实现机械臂末端的实时定点控制。结果表明：所提系统可实时准确地完成外科机器人机械臂的数据采集和相关控制算法的验证。

关键词：D-H参数;dVRK机械臂;实时控制

基金资助：江苏高校“青蓝工程”资助项目；常州信息职业技术学院青年基金项目（CXKZ201911Q）