机器人抓取的三维手眼标定方法研究

来源：机床与液压杂志2022年第15期北京时间：

作者：张禹，马君桥，王永志，王绮梦

单位：沈阳工业大学机械工程学院；沈阳工业大学机械工程学院；沈阳工业大学机械工程学院；沈阳工业大学机械工程学院

摘要：在视觉感知识别目标位姿后，机器人正确移动到指定位姿需进行手眼标定。若机器人进行三维空间操作，需进行三维手眼标定。针对空间物体抓取提出方法：通过设定机器人在x、y、z三个方向上的限位，根据工作需要为机器人定义一个工作区域，机器人以定步长定轨迹路线在区域内移动，使用迭代最近点算法求解手眼标定转换矩阵，采用下山单纯形法对转换矩阵进行优化,减小标定误差。实验结果表明：平均标定误差比传统基准法减小了18.90%，所需时间减少了49.12%。

关键词：机器人视觉;三维手眼标定;空间物体抓取