基于机器视觉的机油冷却管圆度检测与分拣研究

来源：机床与液压杂志2022年第15期北京时间：

作者：王春光，李俊杰，王伟，张俊生

单位：天津中德应用技术大学机械工程学院，燕山大学机械工程学院；天津科技大学电子信息与自动化学院；天津中德应用技术大学机械工程学院；天津科技大学电子信息与自动化学院

摘要：针对机油冷却管生产过程中，管口的圆度误差主要是人工测量导致的，且检测效率低，无法实时检测的问题，基于视觉检测提出一种机油冷却管口圆度检测与分拣方法。构建机器人SR7CL的运动学模型，利用ADAMS和MATLAB对其运动学和动力学进行仿真，验证模型的正确性，以保证抓取的准确性。以机油冷却管为抓取对象，通过自适应阈值分割，突出管口特征；利用Canny算法提取出边缘信息，通过最小二乘法检测圆度误差，并根据圆度误差对冷却管进行分拣。结果表明：所提方法提高了检测的质量和效率，解决了实时性的问题。

关键词：机器视觉;圆度检测;运动学

基金资助：天津市科技计划项目科技特派员项目(21YDTPJC00260)