井下巡检机器人浮动式移动底盘设计与分析

来源：机床与液压杂志2022年第15期北京时间：

作者：王成军，王智慧

单位：深部煤矿采动响应与灾害防控国家重点实验室，安徽理工大学人工智能学院；深部煤矿采动响应与灾害防控国家重点实验室，安徽理工大学人工智能学院

摘要：为提高巡检机器人行走稳定性及越障性能，解决煤矿井下非结构化和复杂未知环境的安全巡检问题，提出一种浮动式巡检机器人移动底盘的设计方案。阐述巡检机器人浮动式移动底盘的结构设计及工作原理，分析巡检机器人越障过程，推导巡检机器人质心位置，得到越障高度与移动底盘位姿关系。运用ADAMS建立巡检机器人虚拟样机，模拟机器人在井下各种复杂路面行走及越障过程。结果表明：所设计的浮动式移动底盘提高了巡检机器人在井下复杂路面行走的稳定性，使巡检机器人具有平稳运行及良好的越障能力，进一步验证了井下巡检机器人浮动式移动底盘设计的可行性。

关键词：井下巡检机器人;移动底盘;浮动式悬架装置;稳定性;越障

基金资助：深部煤矿采动响应与灾害防控国家重点实验室开放基金项目（SKLMRDPC19ZZ01）；安徽省重点研究与开发计划项目（201904a05020092）；国家创新方法工作专项（2018IM010500）