机器人二维码目标点识别与SLAM地图标记研究

来源：机床与液压杂志2022年第15期北京时间：

作者：支奕琛，谷玉海，龚志力，宋亮

单位：北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室，北京信息科技大学机电工程学院；北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室，北京信息科技大学机电工程学院；北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室，北京信息科技大学机电工程学院；北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室，北京信息科技大学机电工程学院

摘要：用机器人将货物送至指定的二维码目标点时，使用的即时定位与地图构建(SLAM)算法为Cartographer。为识别二维码目标点并标记在SLAM创建的地图上，提出一种基于ZBar算法和融合Cartographer-SLAM与Hector-SLAM算法的方法对二维码目标点进行识别并标记。利用ZBar算法对摄像头捕捉到的二维码进行识别；采用Cartographer算法编写相应的服务即节点通信并生成Geotiff格式地图；保存地图时调用Hector-SLAM算法将目标点绘制在生成的Geotiff地图上。结果表明：与基于ZBar算法和Hector-SLAM算法进行二维码识别、建图与标记的方法相比，所提方法能在距目标点更远的地方识别到二维码且目标点位置标记更精确，误差更小，平均精度可提高67.6%。

关键词：机器人;SLAM算法;目标点识别;地图标记

基金资助：促进高校内涵发展-学科建设专项资助项目(5112011015)