基于指数增益迭代学习算法的机械臂轨迹跟踪

来源：机床与液压杂志2022年第15期北京时间：

作者：郑铭跃，张方，蒋祺，蒙奎全，朱伟

单位：南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室；南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室；南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室；南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室；昆山华恒焊接股份有限公司

摘要：工业机器人是有着非线性、强耦合以及时变性等特点的复杂动力学系统。针对某公司的六自由度机器人的轨迹跟踪问题，利用拉格朗日法对机器人进行了动力学建模，并提出一种指数增益的迭代学习控制算法以对机器人进行轨迹跟踪，并分析了该方法的收敛性。利用MATLAB软件中的Simulink功能对机器人模型工作轨迹进行仿真,将结果与传统PD型迭代学习算法进行比较，证明了该控制算法的有效性与可用性。

关键词：机械臂;动力学建模;轨迹跟踪;迭代学习算法