基于ROS的六轴机械臂3D打印运动规划方法

来源：机床与液压杂志2022年第15期北京时间：

作者：崔坤腾，谭跃刚，闵双飞，张帆，涂一文

单位：武汉理工大学机电工程学院；武汉理工大学机电工程学院；武汉理工大学机电工程学院；武汉理工大学机电工程学院；武汉理工大学机电工程学院

摘要：针对六轴机械臂3D打印的关节运动规划问题，基于ROS搭建六轴机械臂3D打印仿真平台。采用KDL正逆运动学求解器及OMPL轨迹规划器对关节运动进行规划。针对末端执行器打印头运动与挤出机运动的不同步问题，通过速度正运动学获得机械臂末端执行器打印头的线速度；根据打印头的挤出工艺参数，建立挤出机的挤料速度与打印头移动速度之间的关系，进行挤出运动规划。结果表明：利用所提方法可实现六轴机械臂在3D打印平台上的集成；打印零件时出丝量较为均匀，避免了因挤料与打印头运动速度不匹配导致的材料堆积或缺失现象，验证了该方法的可行性。

关键词：六轴机械臂;3D打印;运动规划;挤出运动

基金资助：国家重点研发计划（2017YFB1303703）;武汉理工大学研究生自主创新研究基金项目（2021-zy-015）