软体机器人用柔性泵的有限元分析与工艺优化

来源：机床与液压杂志2022年第16期北京时间：

作者：张艳霞，赵辉

单位：郑州信息科技职业学院机电工程学院；郑州航空工业管理学院信息管理中心

摘要：针对软体机器人用流体驱动器存在性能不理想且制造工艺较为复杂的问题，提出一种利用电液动力学现象的高功率密度柔性泵及其工艺优化方法。该柔性泵由交叉指型电极构成，可根据外加电压的极性来控制流向。提出一个简单的电极配置模型来分析产生的电液动力学现象，并利用有限元分析来优化电极之间的距离，以最大化单位长度产生的压力和流速。通过在电极制作过程中引入切割绘图机，并采用粘接弹性体实现了可靠、高效的制造工艺。研究结果表明：当电极之间的距离最佳比值为3.4时，单位能耗产生的压力达到最大值为118.6 kPa/W，流速为145 mL/min。此外，相同配置制备泵之间的压力误差和流速误差分别为3.4%和4.4%，验证了电极配置模型的有效性和制造工艺的可靠性。与其他流体泵相比，该泵表现出更高的性能，且即使发生弯曲也可正常工作，在可穿戴设备和软体机器人中具有较高的工程应用价值。

关键词：软体机器人;电液动力学;柔性泵;交叉指型电极;制造工艺

基金资助：河南省高等学校重点科研项目计划（16A460039）；河南省科技厅科技攻关课题（182102110338）