基于改进SIFT算法的机械臂识别抓取研究
来源：机床与液压杂志2022年第16期北京时间：
作者：汪洋，王黎明，薛毓铨，韩力春
单位：海军工程大学电气工程学院；海军工程大学电气工程学院；海军工程大学电气工程学院；海军工程大学电气工程学院
摘要：为解决水下机器人进行水下目标物识别时，存在的计算速度慢、抗噪声能力差等问题，提出一种基于SIFT和FLANN的图像识别算法，并在自主研发的机械臂平台上进行验证。使用改进算法提高目标识别的准确率；基于D-H法建立机械臂模型进行运动学分析，实现系统优化控制。利用机械臂进行多组抓取实验。结果表明：所提方法不仅可以准确地识别海参，同时可以自动调节识别框的位置，提高机械臂抓取的成功率，验证了该算法的有效性。
关键词：图像识别;机械臂;D-H法;运动学分析
