直驱力矩电机变负载控制方法研究

来源：机床与液压杂志2022年第17期北京时间：

作者：徐祐民，陈秀梅，彭宝营

单位：北京信息科技大学机电工程学院；北京信息科技大学机电工程学院；北京信息科技大学机电工程学院

摘要：直驱力矩电机在运动过程中受到齿槽转矩、力矩脉动等固有特性的影响会产生位置误差，在受到变负载影响时，精度会进一步下降。为减小位置误差，采用分数阶滑模控制方法，建立分数阶滑模-直驱力矩电机和PID-直驱力矩电机模型；采集凸轮加工中的力矩，作为变负载数据输入模型进行仿真。结果表明：相比于PID控制方法，分数阶滑模控制方法位置精度提高约25%，快速性提高约35.48%；分数阶滑模控制方法可以提高直驱力矩电机的控制精度。

关键词：直驱力矩电机;变负载;位置误差;分数阶滑模控制

基金资助：北京市科技计划项目(Z191100002019004)；北京市教委科技计划一般项目（KM202011232012）;国家自然科学基金面上项目（51575056）