一种基于集成阀控制的管道机器人设计

来源：机床与液压杂志2022年第17期北京时间：

作者：甄久军，马涛，王晓勇

单位：南京工业职业技术大学机械工程学院；南京康尼电气技术有限公司；南京工业职业技术大学机械工程学院

摘要：针对人工检测排水管道存在的管道直径小及易燃、易爆等问题，设计一种基于集成阀控制的管道机器人。集成阀具有密封防爆、扩展性强等优点。该机器人采用气动动力系统、蠕动行走方式，能在一定范围内的变径管道中行走并转弯，完成管道清洗、检测等工作。控制系统采用下位机操作，通过缆绳到上位PC机集中控制。所设计的机器人具有安全防爆、动力保障性强、故障机器人回收维修方便、性价比高等优点。

关键词：管道机器人;集成阀;PC机

基金资助：江苏省第十四批“六大人才高峰”高层次人才资助项目（GDZB-031）；南工教学创新团队资助项目（TD21-XZY-01）