基于改进混合粒子群算法的机器人轨迹规划

来源：机床与液压杂志2022年第17期北京时间：

作者：段倩倩，辛绍杰

单位：上海电机学院机械学院；上海电机学院机械学院

摘要：针对机器人工作效率以及运行平稳性问题，提出一种基于改进混合粒子群算法的轨迹规划方法。建立新的模拟退火机制，并结合粒子群算法进行多目标优化；使用非线性惯性权重递减策略以及动态学习因子平衡局部和全局搜索能力。以某六自由度机器人(SFR-TA)为研究对象，使用5-7-5插值多项式构造轨迹曲线；利用权重系数法，将基于时间-脉动冲击的目标函数归一化处理以求得最优值。结果表明：相比于传统粒子群算法,该算法的运行时间更短，同时可有效减少机械臂脉动冲击，具有更好的稳定性。

关键词：粒子群算法;改进模拟退火机制;多项式插值;轨迹规划

基金资助：上海市高原学科-机械工程资助(A1-5701-18-007-08)