双臂协作机器人运动可靠性评估

来源：机床与液压杂志2022年第17期北京时间：

作者：解磊磊，吴海淼，崔国华，曹雪山

单位：河北工程大学机械与装备工程学院；河北工程大学机械与装备工程学院；上海工程技术大学智能机器人研发中心；河北工程大学机械与装备工程学院

摘要：针对双臂协作机器人精度要求高、工作状态难采样的特性，基于二次四阶矩估计法提出一种双臂协作机器人可靠性分析模型，对机器人位置误差进行分析。利用极值分布原理将系统转换为串联系统，采用随机变量的各阶矩得出极限状态函数的各阶矩；通过最佳平方逼近方法确定极限状态函数的概率密度函数，从而实现单机械臂的可靠度求解，再采用体系可靠性方法对双臂协作机器人的可靠度进行求解。最后，以六自由度双臂协作机器人为例进行分析，通过与蒙特卡洛仿真比较，验证了该方法的有效性。

关键词：双臂协作机器人;可靠性;二次四阶矩;概率密度函数

基金资助：河北省重点研发计划项目（19211815D）