基于改进鸽群算法与领航跟随法的无人车编队方法

来源：机床与液压杂志2022年第17期北京时间：

作者：支奕琛，谷玉海，龙伊娜，徐小力

单位：北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室，北京信息科技大学机电工程学院；北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室，北京信息科技大学机电工程学院；北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室，北京信息科技大学机电工程学院；北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室，北京信息科技大学机电工程学院

摘要：针对无人车编队方法的不足，提出一种基于改进鸽群算法与领航跟随法的无人车编队方法。采用传统鸽群算法编队时有一定的局限性，故在算法初期提供一个初始解以提高计算效率，并在算法的地磁算子中加入相应的权重指标，提高算法在整体路径中的规划效率。在编队过程中，先利用改进鸽群算法为领航者规划出一条最优的路径，再运用领航跟随法控制每一辆跟随者以一定的距离和角度跟随领航者，从而实现以设定的队形运动。通过建立栅格地图进行仿真并在真实无人车上进行实际应用，验证该编队方法的可行性。结果表明：与量子粒子群优化算法与粒子群优化算法相比，改进的鸽群算法主要优势是最优路径短、运行时间短、收敛速率高。

关键词：多无人车;编队控制;改进鸽群算法;领航跟随法

基金资助：促进高校内涵发展-学科建设专项资助项目(5112011015)；北京学者计划资助项目（2015-025）