改进人工势场法的AGV路径规划算法研究
来源：机床与液压杂志2022年第17期北京时间：
作者：牛秦玉，李美凡，赵勇
单位：西安科技大学机械工程学院；西安科技大学机械工程学院；西安科技大学机械工程学院
摘要：针对传统人工势场法路径规划中存在的局部极小值和目标不可达问题，提出了一种面向AGV路径规划的改进人工势场法。该算法将道路边界障碍化，对障碍物密集区域的障碍物进行连锁处理，在斥力函数中引入目标点与AGV间的距离因数，在局部极小值点附近合适位置增加虚拟障碍物。仿真结果表明：改进算法可以有效解决局部极小值问题和目标不可达问题，同时使AGV避开障碍物陷阱成功到达目标点。
关键词：人工势场法;AGV;路径规划;障碍物陷阱;局部极小值
基金资助：国家自然科学基金面上项目（52174149)
