机器人末端复杂环境下力自适应控制

来源：机床与液压杂志2022年第17期北京时间：

作者：蒙奎全，秦远田，蒋祺，郑铭跃，朱伟

单位：南京航空航天大学航天学院；南京航空航天大学航天学院；南京航空航天大学航天学院,昆山华恒焊接股份有限公司；南京航空航天大学航天学院；昆山华恒焊接股份有限公司

摘要：针对机器人末端与复杂环境交互工作模式下的力控制问题，提出了一种基于时间延迟的力自适应阻抗控制。建立自适应阻抗控制的数学模型，分析变刚度与变位置模式下的阻抗特性，证明了自适应阻抗控制的收敛性。设计了单臂机器人的复杂环境自适应力控制框图，以及双臂机器人控制模式下对应于不同刚度物体的夹取内力控制框图。通过Simulink与ADAMS联合仿真，结果表明单臂机器人在变位置和变刚度情况下，自适应阻抗模型对恒定力、斜坡力和正弦力均有很好的跟踪效果。双臂控制模式下，对不同刚度的物体可以很好地控制其协作内力。

关键词：单/双臂机器人;复杂环境;自适应力控制;联合仿真