机器人运动双闭环控制策略

来源：机床与液压杂志2022年第17期北京时间：

作者：潘若妍，李镇，朱霄，周振雄

单位：北华大学电气与信息工程学院；北华大学电气与信息工程学院；北华大学电气与信息工程学院；北华大学电气与信息工程学院

摘要：为解决蝙蝠算法无法进行高维计算的问题，将定向环节与蝙蝠算法结合，避免过早收敛，增强探索能力，使它能够进行高维计算，更快搜索到全局最优解。通过建立数学模型，在MATLAB/Simulink中进行仿真并进行实验验证。结果表明：基于定向蝙蝠算法优化的自抗扰控制器的直流电机能够减少超调、响应速度快、抗干扰能力更强、精度更高。

关键词：双闭环控制策略;自抗扰能力;定向蝙蝠算法;直流电机

基金资助：国家自然科学基金面上项目（61179012）；吉林省发改委项目（2019C058-1）；吉林省教育厅项目（JJKH20200042KJ；20200404203YY）；吉林省教育厅科学技术研究项目（JJKH20180342KJ）；北华大学研究生创新项目（2021010）