机器人铣削加工轨迹研究现状及发展趋势

来源：机床与液压杂志2022年第18期北京时间：

作者：王龙，林兴浩，王彬，王欢

单位：广东省科学技术情报研究所；广东省科学技术情报研究所；广东省科学技术情报研究所；广东省科学技术情报研究所

摘要：工业机器人因其柔性强、灵活性高及感知能力强等优势，在复杂零件的高柔性制造中具有巨大潜力。加工轨迹是决定机器人铣削加工中加工效率和加工精度的重要因素。机器人加工轨迹规划除了要考虑数控加工中已有的问题，还要考虑机器人刚度、精度、稳定性等特有的问题，因此复杂性更高。从机器人铣削加工轨迹规划及优化方法出发，总结了近年来国内外学者在包括刚度强化、误差补偿、稳定性优化等方面的研究成果。最后对该领域的技术发展趋势进行了分析及展望。

关键词：工业机器人;铣削加工;加工轨迹

基金资助：中国科协青年人才托举工程项目（2019QNRC001）