二轮平衡车的神经元控制算法及仿真
来源：机床与液压杂志2022年第19期北京时间：
作者：沈浩宇，江先志，冯涛
单位：浙江理工大学机械与自动控制学院；浙江理工大学机械与自动控制学院；深圳海关工业品检测技术中心
摘要：通过在MATLAB-Simulink-Simscape中搭建二轮平衡车的仿真物理模型和控制系统，直观、快速地验证控制算法的效果。使用神经元PID控制算法替代传统PID控制算法设计神经元PD平衡控制器、神经元PI速度控制器，并在此基础上组合成二轮平衡车的神经元PID控制系统。通过实验对比神经元PID控制算法与传统的PID控制算法的控制效果，验证了神经元PID控制算法具有更高的控制精度、更强的抗干扰能力、更快的响应速度，能及时适应模型的非线性变化。
关键词：智能控制算法;BP神经网络;平衡车
