基于Halcon的AGV纠位系统研究

来源：机床与液压杂志2022年第19期北京时间：

作者：史正倩，宋志峰，林富生，余联庆

单位：武汉纺织大学机械工程与自动化学院,三维纺织湖北省工程研究中心，湖北省数字化纺织装备重点实验室；武汉纺织大学机械工程与自动化学院,三维纺织湖北省工程研究中心，湖北省数字化纺织装备重点实验室；武汉纺织大学机械工程与自动化学院,三维纺织湖北省工程研究中心，湖北省数字化纺织装备重点实验室；武汉纺织大学机械工程与自动化学院

摘要：针对工业自动导引运输车（AGV）小车在以十字色带为特征标志进行导航，导致路线偏离问题，采用Halcon机器视觉软件，提出一种基于XLD匹配法的纠位系统。对模板图像进行预处理，消除阴影和杂点。通过高斯导数创建新的数学模型，进行滤波，从而获取更清晰的XLD轮廓及较准确的十字色带中心点坐标，创建XLD轮廓模板；进行XLD轮廓模板匹配，得出检测图像十字色带的位置信息，实现定位纠偏。结果表明：基于XLD轮廓形状匹配的方法可以快速、准确、稳定地提取十字色带位置信息，单次检测图像平均准确度为96.93%，平均匹配时间为29.88 ms，纠位准确，具有较高的鲁棒性。

关键词：自动导引运输车（AGV）;机器视觉;轮廓提取;XLD轮廓匹配;高斯导数滤波

基金资助：国家自然科学基金面上项目（51775389）