基于数字控制的稳定伺服平台失稳故障分析及启示

来源：机床与液压杂志2022年第20期北京时间：

作者：刘云峰，尹彦东，何凡，甘春泉

单位：火箭军装备部驻成都地区第四军事代表室；中国兵器工业第209研究所；火箭军装备部驻成都地区第四军事代表室；中国兵器工业第209研究所

摘要：针对某稳定伺服平台试验出现的失稳现象，在简单介绍其工作原理基础上，重点分析失稳故障机制，根据伺服控制软件中断设置情况，对各中断服务程序依次进行功能解析，结合现场故障代码表述，发现UART0中断功能在试验状态下未按要求关闭；且存在中断优先级排序不合理的问题，由此将故障定位为软件可靠性设计缺陷。结合现有设备环境，利用禁用UART0中断服务程序且增加UART0中断服务程序错误触发后立即退出的设置方法，有效屏蔽外界干扰，提高设备可靠性。将前后两版伺服控制软件进行试验对比，验证了措施有效，通过对此软件设计缺陷在极端情况下引发的风险及解决措施的思考，对未来软件设计工作给出了一些启示。

关键词：稳定平台;伺服系统;失稳故障;软件中断

基金资助：装备技术基础项目（17JJ1022）