纤维增强型软体驱动器的建模与分析

作者：张梽轩，潘剑飞，徐东亮，李英田

单位：武汉理工大学机电工程学院；深圳大学机电与控制工程学院；武汉理工大学机电工程学院；中国科学院深圳先进技术研究院

摘要：针对纤维增强型软体驱动器的变形和接触力，分析缠绕线圈的数量及其间距与驱动器弯曲的关系，提出驱动气压与驱动器弯曲角度的非线性数学模型及其接触力的理论模型，并通过有限元分析和测试实验进行验证。结果表明：纤维增强结构显著改善了软体驱动器的弯曲性能和接触力。

关键词：软体驱动器;纤维增强结构;数学建模;弯曲变形;末端接触力

基金资助：深圳市科技创新委员会基础研究重点项目（JCYJ20210324115609025）