基于Halcon的新型引线框架排片机的设计

来源：机床与液压杂志2022年第20期北京时间：

作者：戚义鹏，黄希，许红健，王恒

单位：南通大学机械工程学院；南通大学机械工程学院；富金森（南通）科技有限公司；南通大学机械工程学院

摘要：针对传统引线框架排片机在生产过程中进料部件平稳性差、效率低，X、Y伺服主轴型机械手抓取效率低、入位精度不足等问题，提出一种基于Halcon的新型引线框架排片机。通过改进进料各部件导向结构和驱动形式，采用拉针结构替代传统的皮带式柔性输送结构，实现高效平稳的进料功能。采用SCARA机械臂替代传统X、Y伺服主轴，配合单气缸驱动的抓取机构，实现响应更快、整合性更高的排片功能。设计入位视觉检测模块，利用Halcon视觉库对封装托架边界特征和引线框架定位孔特征进行在线检测与分析。结果表明：该排片机误报率小于2%,漏报率为0,检测时间小于500 ms，满足生产现场实际的应用需求。

关键词：引线框架; 排片机; 机械臂; 视觉检测

基金资助：江苏省“六大人才高峰”高层次人才项目(GDZB-048)；南通市科技局项目(MS12017017-7)