基于双目视觉的冷凝器管口识别与重建研究

来源：机床与液压杂志2022年第20期北京时间：

作者：王成军，李璐璐，朱小松

单位：安徽理工大学人工智能学院；安徽理工大学机械工程学院；安徽理工大学机械工程学院

摘要：为改善现有大型冷凝器清洗装置对冷凝器管口三维定位的不足，便于操作人员远程监控清洗效果，设计冷凝器清洗机器人视觉系统。采用平行双目视觉结构模型，通过冷凝器管口轮廓识别和基于全多重网格算法的立体匹配，实现管口三维定位和表面重建。实验结果表明：该系统能够有效计算冷凝器各管口三维坐标；与传统方法相比，管板表面三维重建效果良好，能够满足冷凝器可视化要求。

关键词：冷凝器;管口识别;双目视觉;多重网格算法;三维重建

基金资助：国家创新方法工作专项项目(2018IM010500); 第六批安徽特支计划项目(AHTZ202006-04)