面向爬楼梯场景的仿人步态机器人机构设计与行走功能试验研究

来源：机床与液压杂志2022年第21期北京时间：

作者：胡青春，方展杰，肖舜仁，陈兴彬，张平

单位：华南理工大学机械与汽车工程学院；华南理工大学机械与汽车工程学院；华南理工大学机械与汽车工程学院；广东省生产力促进中心；华南理工大学计算机科学与工程学院

摘要：现有仿人步态机器人装置大多存在重心变化幅度大、升降平稳性差、运动控制难、布置灵活性不足等问题。为此，设计一种新型的仿人爬楼梯步态运动方式机器人。将平移机构和升降机构相结合，实现阶梯状运动轨迹。研究其核心构件、关键的功能原理和主要的力学特征；通过进行ADAMS运动学仿真和搭建实物样机试验，验证这种双剪叉结构与丝杆传动形式相结合的升降机构设计的可行性。结果表明：该机构能适应台阶立面高度160~180 mm、平面长度290 mm以上的楼梯场景，并具有良好的负载爬梯功能。

关键词：仿人步态机器人;行走功能;虚拟样机

基金资助：广东省重点领域研发计划（智能机器人与装备制造）（2019B090915002）