移动消毒防疫机器人设计与导航实现

来源：机床与液压杂志2022年第21期北京时间：

作者：秦涛，任鹏，温景阳，石孝兰，夏铭

单位：湖北文理学院机械工程学院,康复医学与康复工程技术襄阳市重点实验室；湖北文理学院机械工程学院,康复医学与康复工程技术襄阳市重点实验室；湖北文理学院机械工程学院,康复医学与康复工程技术襄阳市重点实验室；湖北文理学院机械工程学院；湖北文理学院机械工程学院

摘要：基于新冠疫情之下消毒防疫的需求，设计一款具有减振缓冲移动底盘的消毒防疫机器人。集成紫外线和喷雾消毒功能的消毒模块可自动升降，以满足不同高度区域的消毒需求。移动底盘可完成地图构建和自主导航，消毒模块可以满足消毒彻底、不留死角和较高位置消毒的需求。分析并建立移动消毒防疫机器人速度运动模型；搭建仿真环境，得到仿真环境地图，并在该环境下进行自主导航实现。结果表明：所设计的导航系统安全、可靠，可以实现室内空间消毒的绿色化和自动化。

关键词：移动消毒防疫机器人;运动学建模;自主导航

基金资助：湖北省自然科学基金项目（2018CFB313）；教育部产学合作协同育人项目（202101014020）；湖北省大学生创新创业训练计划项目（S202110519047）；湖北文理学院2021年度“创新创业教育”教学研究专项（CX2021015）；湖北省教育厅科学研究计划资助项目（D20222603)；湖北文理学院科技创新团队项目（2022pytd01）