考虑关节摩擦的刚柔耦合机械臂末端抖动模拟与分析

来源：机床与液压杂志2022年第21期北京时间：

作者：管恋哲，张振山，崔国华，潘颖

单位：上海工程技术大学机械与汽车工程学院；上海工程技术大学机械与汽车工程学院；上海工程技术大学机械与汽车工程学院；上海工程技术大学机械与汽车工程学院

摘要：为了解关节摩擦对刚柔耦合机械臂末端抖动的影响，解决机械臂的优化设计问题,利用ANSYS、ADAMS软件建立机械臂刚柔耦合模型，并在ADAMS中进行动力学仿真。通过进一步创建考虑关节摩擦的机械臂虚拟样机模型，对机器人末端振动特性进行动态模拟与分析。仿真结果表明：在机器人实际工作过程中，关节2和关节3存在摩擦对机器人末端抖动的影响最显著；在考虑多关节摩擦时，关节2和关节3共同存在摩擦时可使得机器人末端非周期性抖动幅值减弱，且当关节2摩擦因数取01时机器人末端抖动表现最弱，但关节3摩擦因数的改变几乎不会引起机器人末端抖动情况的变化。

关键词：刚柔耦合;关节摩擦;机器人;末端抖动分析

基金资助：上海市自然科学基金（18030501200）