面向管道机器人的模块划分方法研究

来源：机床与液压杂志2022年第21期北京时间：

作者：祝海珍，袁艳，雷永军

单位：西安工业大学机电工程学院；西安工业大学机电工程学院；西安工业大学机电工程学院

摘要：传统管道机器人机械结构相对固定，可完成的工作任务单一，且在不同种类的产品结构设计上存在着大量重复的问题，无法快速应对不断变化的市场需求。通过对现有管道机器人的系统结构进行分析，提出一种公理化设计方法和IDEF功能建模方法相结合的模块划分方式，对不同类型的管道机器人系统进行模块划分。该方法利用功能-结构的映射关系及产品功能活动之间的关系，以自顶向下的方式划分出产品功能模块，并提炼出不同类型管道机器人系统中的通用模块和特殊模块，最终获得具有一定通用性的模块化管道机器人资源平台，实现部件级通用互换，形成资源共享，更加适应市场需求。

关键词：管道机器人;模块划分;公理化设计;IDEF

基金资助：陕西省自然科学基础研究计划项目（2021JM-439）