基于双目视觉的机器人虚拟拖动示教技术的研究

来源：机床与液压杂志2022年第21期北京时间：

作者：詹文赞，徐赐军，杨金堂，周诗洋，余峰

单位：武汉科技大学机械自动化学院,湖北理工学院机电工程学院；湖北理工学院机电工程学院；武汉科技大学机械自动化学院；武汉科技大学机械自动化学院；湖北理工学院机电工程学院

摘要：针对工业机器人拖动示教技术可拓展性差及市场应用推广难等问题，基于双目视觉研究机器人虚拟拖动示教技术，降低机器人拖动示教成本。根据机器人末端姿态获取要求，设计基于双目视觉的末端姿态获取实验平台，并研究末端姿态获取方法。通过坐标变换技术研究机器人虚拟样机和末端执行器虚拟样机融合方法，实现ADAMS环境中机器人虚拟拖动示教模型的构建。以末端姿态数据设计虚拟模型驱动函数，研究机器人关节角度序列获取方法，实现机器人虚拟拖动示教轨迹再现。以毛笔为机器人末端执行器的实例验证了基于双目视觉的机器人虚拟拖动示教技术的可行性。虚拟拖动示教技术避免了复杂的机器人逆运动学求解问题，为机器人轨迹规划提供了便捷的方法。

关键词：拖动示教;双目视觉;轨迹规划;运动学仿真

基金资助：国家自然科学基金青年科学基金项目（51405145）