非结构环境空置域识别与放置点选取算法研究

来源：机床与液压杂志2022年第23期北京时间：

作者：任工昌，张路平，刘朋，桓源

单位：陕西科技大学机电工程学院；陕西科技大学机电工程学院；陕西科技大学机电工程学院；陕西科技大学机电工程学院

摘要：为解决非结构环境下空置域识别和最优放置点的选取难题，基于三维点云信息设计一种空置域识别和最优放置点选取算法。利用机器视觉获得点云信息，通过对点云信息进行预处理、分割、平面拟合等操作获取无障碍平面区域，实现对空置区域的识别。利用alpha shapes边缘提取算法结合Kd-Tree半径邻域搜索算法，得到可放置区域。基于点云密度筛选出最佳放置点。在ROS系统中，对算法的可行性和合理性进行实验验证，结果表明：该算法可成功识别出空置域和最优放置点，且算法运行速度较快、鲁棒性好，具有较高的识别准确率。

关键词：三维点云;空置域;非结构环境;最优放置点

基金资助：陕西省重点研发计划资助项目（2022GY-250）;西安市科技计划项目（2022JH-RGZN-0098）