气动技术与构型组合在机器人领域的应用

来源：机床与液压杂志2022年第23期北京时间：

作者：姜飞龙，刘昊，柳民，柴大霞，胡月明，曹坚，李心雨

单位：嘉兴学院机械工程学院；浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室；浙江兴土桥梁临时钢结构工程有限公司；脉通医疗科技(嘉兴)有限公司；浙江兴土桥梁临时钢结构工程有限公司；嘉兴学院机械工程学院；嘉兴学院机械工程学院

摘要：为解决类人型短小气动肌肉末端固定和无法同轴安装传感器的问题，影响气动机器人的精确建模和精确伺服控制，以及为了更加惟妙惟肖地采用气动元件进行仿生，以单关节、多关节气动肌肉、气缸构建基本构型的关节为基础，设计柔性冗余串、并、混联的仿人关节，单关节、多关节冗余气动肌肉与肌群结合的柔性机器人，单关节、多关节气缸并联构成的刚性机器人，气动肌肉、气缸与机构学结合组成的刚柔混合机器人，为气动机器人的设计提供新的思路。

关键词：气动肌肉;气缸;柔性冗余;并联机构

基金资助：浙江省基础公益研究计划项目(LGF19E050003);浙江省大学生科技创新活动计划暨新苗人才计划(2021R417019);2021年度嘉兴学院大学生科研训练计划(SRT)项目(CD8517211446);2022年度嘉兴学院大学生科研训练计划(SRT)项目(8517221286);嘉兴市公益性研究计划项目(2019AD32009)