融合改进RRT和动态窗口法的路径规划算法

来源：机床与液压杂志2022年第23期北京时间：

作者：辛鹏，马希青

单位：河北工程大学机械与装备工程学院；河北工程大学机械与装备工程学院

摘要：针对传统RRT算法在规划中随机性过大，搜索时间过长且不能够实现动态避障等问题，从3个方面进行改进。针对RRT算法搜索树扩展方向过于随机，根据以起始点与目标点为对角线的矩形中的障碍物占比向目标点方向扩展，分别在有障碍物与无障碍物的环境中与传统RRT算法对比，验证改进算法的高效性；对改进算法规划的路径进行关键节点提取，并按照关键节点进行优化；将优化后路径分段使用改进动态窗口法。将融合算法与传统动态窗口法以及RRT算法在路径拐点数量以及路径长度等方面进行比对，结果表明：融合算法具有高效性且在规划的路径中加入临时障碍物时，移动机器人也能很好地避开。

关键词：改进RRT算法;改进动态窗口法;融合算法;避障

基金资助：河北省科学技术研究与发展计划项目（19211815D）