宏微3-RPR并联机构运动学精确求解

来源：机床与液压杂志2022年第23期北京时间：

作者：许有熊，顾人杰，刘晓锋，朱松青

单位：南京工程学院自动化学院；国电南京自动化股份有限公司；南京工程学院自动化学院；南京工程学院自动化学院

摘要：针对所研制宏微伺服驱动的3-RPR并联机构运动学纳米级求解精度的要求，研究其运动学模型及其正解和逆解算法。推导3-RPR的逆解方程，通过MATLAB编程得到其解析解；建立正解方程，采用数值迭代法、神经网络算法和遗传算法优化的神经网络算法对其进行正解研究，并采用MATLAB实现其算法求解。通过最终的求解精度对比，经遗传算法优化的神经网络算法能实现纳米级的求解精度、且耗时最短。

关键词：宏微3-RPR并联机构;运动学;纳米级求解精度

基金资助：国家自然科学基金青年科学基金项目(52005248)；江苏省重点研发计划项目(BE2019724)；南京工程学院科研项目(CKJA201605；CXY202007)