基于测地线的移动机器人轨迹规划方法
来源：机床与液压杂志2022年第23期北京时间：
作者：刘鹏程，张连东，宋雪萍
单位：大连交通大学机械工程学院；大连交通大学机械工程学院；大连交通大学机械工程学院
摘要：利用测地线是度量空间内两点之间最短路径的几何性质，提出一种基于测地线的移动机器人轨迹规划方法。以两轮差分驱动机器人的左右轮子转角为参数构建移动机器人轨迹弧长平方的黎曼度量，以该黎曼度量所确定的测地线作为机器人的最优轨迹。根据黎曼度量求解测地线方程的Christoffel符号，进而求解出代表路径最短的测地线方程，直接得到轮子转角与角速度，生成测地线最优轨迹。
关键词：移动机器人;测地线;轨迹规划;黎曼度量
基金资助：国家自然科学基金面上项目（51275065）
