香蕉果柄夹持与切割复合执行机构设计与实验

来源：机床与液压杂志2022年第24期北京时间：

作者：欧炬基，张日红，胡宏男，黄鑫彬，钟建鸣，黄家俊

单位：仲恺农业工程学院机电工程学院；仲恺农业工程学院机电工程学院；仲恺农业工程学院机电工程学院；仲恺农业工程学院机电工程学院；仲恺农业工程学院机电工程学院；仲恺农业工程学院机电工程学院

摘要：香蕉高位大尺寸特点给香蕉的采摘带来很大的难度，目前以人工采摘作业为主的方式需耗费巨大的人力成本。提出一种香蕉果柄夹持和切割复合执行机构，该复合执行机构主要由夹持与摆切机构、电动链锯、摆头基座和液压系统所组成。夹持与摆切机构和履带行走的驱动动力均来自于安装在履带车底部的液压动力系统。针对香蕉果柄模拟直径为90~120 mm的夹持力学性能实验结果表明：香蕉果柄夹持与切割复合执行机构可以稳定夹持60 kg的负载质量，负载越重需要的最小夹持力就越大，对应的减压阀调节压力也越大，在同一负载下香蕉果柄直径变大需要的夹持力也会增大。将香蕉果柄夹持与切割复合执行机构安装于适配的农业机器人末端，可一次性完成香蕉果柄的夹持、切割和整串香蕉的吊放作业。

关键词：末端执行器;农业机器人;复合运动;实验研究

基金资助：广东省重点领域研发计划项目（2019B020223003）；广东省现代农业产业技术体系创新团队项目（2019KJ139）;2023年广东省科技创新战略专项资金项目（pdjh2023b0260)