双臂机器人的轨迹跟踪控制方法研究

来源：机床与液压杂志2022年第24期北京时间：

作者：周震，崔国华，潘颖，韩家哺

单位：上海工程技术大学机械与汽车工程学院；上海工程技术大学机械与汽车工程学院；上海工程技术大学机械与汽车工程学院；上海工程技术大学机械与汽车工程学院

摘要：针对工件在实际加工中打磨空间局限、精度不高等问题，为提高机器人作业的轨迹跟踪效果，提出一种双臂机器人轨迹跟踪控制方法。以轮毂打磨为研究背景，主从架构中夹持机器人采用PD控制，夹持待打磨工件进行位置跟踪运动控制；打磨机器人采用基于位置的阻抗控制，实现力控和末端位置补偿，提高定位精度。基于MATLAB/Simulink设计仿真模型验证可行性，并完成实验验证。实验结果表明：当机器人末端在外界干扰力作用下，能自适应地跟踪及修正轨迹，满足双臂机器人轨迹跟踪控制的要求。

关键词：双臂机器人;轨迹跟踪;PD控制;阻抗控制

基金资助：国家自然科学基金面上项目（51775165）