基于MATLAB的机器人涂胶离线仿真与编程研究

来源：机床与液压杂志2023年第1期北京时间：

作者：李琰，刘欢庆，高建设，苏宇锋

单位：郑州大学机械与动力工程学院；郑州大学机械与动力工程学院；郑州大学机械与动力工程学院；郑州大学机械与动力工程学院

摘要：针对机器人手动示教存在的精度不稳定、编程时间长、机器人工作效率低的问题，研究基于MATLAB的离线仿真系统。采用MATLAB编程实现了机器人三维模型的控制和仿真，解析获得机械臂在实际工作时的控制语言，生成相应的控制程序从而实现虚拟和现实中六自由度机器人的控制。最后，以电芯涂胶工作单元作为原型来搭建相应的虚拟工作环境，并在实际中以库卡公司的KR16验证离线仿真系统的有效性，证明该系统可以出色完成涂胶任务。

关键词：六自由度机器人;离线仿真;离线自动编程;电芯涂胶

基金资助：国家重点研发计划项目( 2018YFB0104100)