基于改进粒子群算法的六自由度机械臂时间最优轨迹规划

来源：机床与液压杂志2023年第1期北京时间：

作者：石宪闪，苗鸿宾，张伟

单位：中北大学机械工程学院；中北大学机械工程学院；中北大学机械工程学院

摘要：针对六自由度机械臂时间最优轨迹规划问题，提出一种基于改进粒子群算法的4-3-4混合多项式插值轨迹规划算法。算法采用自适应惯性权重，它能根据搜索过程的各个阶段采用相应大小的权重，有利于跳出局部最优陷阱，保持粒子群多样性；以非线性学习因子代替传统粒子群算法中固定的学习因子，有效提高算法的收敛速度和求解精度。通过MATLAB进行仿真验证，结果表明改进粒子群算法收敛速度提高46%，寻优精度提高38%，同时机械臂轨迹规划时间缩短了大约36%，充分地证明了该轨迹规划算法的可靠性和优越性。

关键词：机械臂;混合多项式插值;改进粒子群算法;轨迹规划

基金资助：中央引导地方科技发展专项资金项目(YDZX20191400002765)；山西重点研发计划项目（201903D421006）