可穿戴式上肢康复机器人运动学计算和仿真

来源：机床与液压杂志2023年第3期北京时间：

作者：郭建，廖泰明，郑兴强

单位：广州城市理工学院机械工程学院；广州城市理工学院机械工程学院；广州城市理工学院机械工程学院

摘要：为了满足脑卒中患者日常需求，更好地进行康复训练，设计一款可穿戴式的上肢康复机器人。通过SolidWorks结合人体上肢结构进行整机结构设计，运用MATALB建立起上肢康复机器人的数学模型并进行运动学分析，得出上肢康复机器人各个关节的旋转角度关系，再进行数据验证和可达空间位置分析。验证和分析结果可以满足患者的日常需求。基于五次多项式插值算法对上肢康复机器人进行“取杯子”任务的轨迹规划和模拟仿真，仿真结果满足设定要求，可为患者提供良好的康复训练。同时计算和仿真数据为康复机器人运动控制提供数据支持。

关键词：上肢康复机器人;运动学分析;轨迹规划;仿真

基金资助：2021广东省科技创新战略专项项目（pdjh2021b0671）；广东省普通高校青年创新人才项目（2019KQNCX212）；华南理工大学广州学院优秀骨干教师项目（52-CQ18YG22）