大型工程机械驾驶室机器人自适应打磨抛光系统的设计

来源：机床与液压杂志2023年第3期北京时间：

作者：槐创锋，赵延，金志裕

单位：华东交通大学机电与车辆工程学院；华东交通大学机电与车辆工程学院；华东交通大学机电与车辆工程学院

摘要：为适应当前制造业大型设备零部件生产需要，提高对大型工程机械驾驶室焊缝打磨抛光处理效率，设计一种机器人自适应自动打磨系统。此系统采用六自由度机器人配置自适应性力控系统，实现对复杂曲面及焊缝的贴合；采用外接轴实现对工件所有焊缝全方位覆盖，并实时切换姿态完成自动打磨。通过自动更换打磨工具的方式，实现单个机器人生产效率最大化；运用模块分层化理念，使不同工位满足不同工艺需求，凸显此系统良好的兼容性；其中加装的自适应性力控装置，实现了工业参数数据化，其可调可控，从而保证打磨抛光的效果。挖掘机驾驶室焊缝打磨抛光试验结果表明：此系统可实现对大型工程机械驾驶室焊缝打磨抛光全自动化处理，且保证了打磨效果，可以满足生产要求。

关键词：机器人;打磨抛光系统;自适应性

基金资助：江西省教育厅科学基金项目（GJJ150493）； 江西省自然科学基金（20151BBE50117）