液压起重机吊重防摆控制

来源：机床与液压杂志2023年第4期北京时间：

作者：邰伟民

单位：许昌市智慧大数据应用技术创新中心；许昌职业技术学院信息工程学院

摘要：针对液压起重机在工作过程中易发生吊重摇摆等问题，为保证作业安全，提高运行稳定性，提出一种吊重防摆控制系统。利用拉格朗日法推导出吊重动力学微分方程，确定控制参数；结合D-H矩阵，分析支撑臂（主臂和转向臂）倾角空间动力学，建立其与吊重控制参数之间方程式；分析驱动支撑臂的油缸空间动力学，建立液压缸速度与支撑臂倾角关系方程，对油缸液压系统进行建模；最后，设计吊重防摆控制系统，该系统包括反馈控制器、前馈控制器和防摆控制器。仿真结果表明：所提出的控制系统能有效抑制起重机吊重摆动。

关键词：液压起重机;吊重;防摆控制;动力学分析

基金资助：河南省科技厅科技攻关项目（182102210500）