一种六自由度机器人运动参数标定方法的研究

来源：机床与液压杂志2023年第5期北京时间：

作者：王红雨，李道军，付邦胜

单位：郑州信息工程职业学院机电工程学院；郑州职业技术学院电气电子工程系；中原工学院电子信息学院

摘要：针对六自由度机器人定位精度问题，在机器人运动学误差模型的基础上提出运动学参数标定方法。通过Levenberg-Marquardt算法实现机器人运动学参数偏差的预辨识，将这些辨识的参数偏差的次优值定义为初始个体分量的中心值，并利用差分进化算法完成精确的辨识，进而获得机器人运动学参数的较优值。为验证所提方法的有效性，采用激光跟踪器和数值模拟的方法进行了运动参数标定的实验研究，结果表明：所提出的运动学参数标定方法能显著提高六自由度机器人的定位精度。

关键词：六自由度机器人;运动参数标定;定位精度;参数辨识

基金资助：2020年度河南省重点研发计划项目(2020HB054)