基于步态规划的六足机器人运动学分析与计算

来源：机床与液压杂志2023年第5期北京时间：

作者：郭建，梁永杰，张晓佳，郭焕彰

单位：广州城市理工学院机械工程学院；广州城市理工学院机械工程学院；广州城市理工学院机械工程学院；广州城市理工学院机械工程学院

摘要：分析六足机器人的侧倾、俯仰、偏航变化情况，验证步态规划的正确性。对设计的六足机器人进行运动学分析，计算机器人运动学的正解和逆解，分析六足机器人运动的时序图，利用五次多项式对机器人足端轨迹进行步态规划。在ADAMS中对机器人进行了运动仿真，得到了运动过程中的RPY角。最后制作了六足机器人样机，测试运行过程中的RPY角。仿真和样机测试结果表明:机器人在步态运动过程中，RPY角度在前进方向上误差最大不超过1°，验证了运动学计算和步态规划的正确性。

关键词：六足机器人;运动学;步态规划

基金资助：广东省普通高校青年创新人才项目〖BF〗（2019KQNCX212）〖BFQ〗；华南理工大学广州学院优秀骨干教师项目〖BF〗（52-CQ18YG22）