复杂曲面随形打印变形机器人逆解算法与控制研究

来源：机床与液压杂志2023年第5期北京时间：

作者：刘国良，孙文磊

单位：新疆大学机械工程学院；新疆大学机械工程学院

摘要：为了缩短机器人的研发周期，加快多类构型机器人面向复杂曲面零件的特种加工应用落地，将参数化设计思想融入到从设计到应用的整个周期，结合逆解算法、模块化设计、3D打印技术、逆向技术、数字仿真技术、机电一体化技术等设计出可变形机器人开发系统。输入机器人的几何参数，即可快速完成机器人模型设计、路径规划、可视化编程、动力学仿真、硬件组装及试验。该变形机器人方法可匹配大多数厂家机器人，快速对复杂零件激光加工、喷涂、喷丸、焊接、打磨等自由路径随形编程，易于再开发扩展应用。利用该系统开发变形机器人，完成曲面随形打印写字，验证系统的高效性和可行性。

关键词：变形机器人;逆解算法; 集成设计; 曲面打印

基金资助：新疆维吾尔自治区重点实验室开放基金项目（2020520002）；新疆维吾尔自治区重点研发任务专项项目（202003129）