基于多传感器信息融合移动机器人导航定位研究

来源：机床与液压杂志2023年第5期北京时间：

作者：邵明志，何涛，朱永平，陈文重

单位：湖北工业大学机械工程学院;现代制造质量工程湖北省重点实验室；湖北工业大学机械工程学院;现代制造质量工程湖北省重点实验室；湖北工业大学机械工程学院;现代制造质量工程湖北省重点实验室；湖北工业大学机械工程学院;现代制造质量工程湖北省重点实验室

摘要：移动机器人的导航及定位是机器人自主导航的关键技术之一。为提高移动机器人的导航及定位能力，提出以多种导航定位传感器组合为融合单元，设计扩展卡尔曼滤波算法，将陀螺仪、里程计和电子罗盘采集的数据进行融合。设计模糊神经网络对所融合的数据进行训练处理，提高数据处理的精度和效率，实现对移动机器人精确的控制。并进行了仿真分析，结果证明：所提出的多传感器信息融合算法既可使移动机器人在复杂环境中自主定位，又实现有效避障，有实际参考价值。

关键词：移动机器人;多传感器信息融合;扩展卡尔曼滤波;模糊神经网络算法;避障

基金资助：国家自然科学基金面上项目（51275158）