枕簧智能组装机器人系统方案设计与分析

来源：机床与液压杂志2023年第7期北京时间：

作者：秦春林，石建刚，任帅

单位：国能铁路装备有限责任公司包头车辆维修分公司；国能铁路装备有限责任公司包头车辆维修分公司；国能铁路装备有限责任公司包头车辆维修分公司

摘要：目前，铁路货车转向架检修过程中的枕簧组装均采用人工作业模式，存在作业强度大、操作空间狭窄、有安全隐患和效率低等问题，迫切需要自动化和智能化组装设备。基于转向架枕簧的组装工况分析，研发一种智能组装机器人系统，代替人工实现枕簧的自动组装。机器人系统包括顶升装置、中转机器人、中转平台、组装机器人和斜楔支撑机器人等5个模块，通过模块的交互与协同控制完成枕簧的自动组装。介绍了机器人系统的总体方案和各模块方案设计。利用ADAMS软件对六轴机器人进行轨迹仿真分析，得到机器人系统工作的最优轨迹。

关键词：枕簧;机器人系统;智能组装

基金资助：国家自然科学基金面上项目（51978015；51578024）