轮式移动机器人滑移轨迹跟踪控制策略研究

来源：机床与液压杂志2023年第9期北京时间：

作者：沙莎，王辉平

单位：新乡职业技术学院智能制造学院；河南理工大学机械与动力工程学院

摘要：针对轮式移动机器人在滑移条件下的轨迹跟踪问题，提出一种自适应模糊控制策略。利用模糊状态观测器对未知的复杂系统模型进行速度估计和补偿，通过设计输出向量将位置约束转换为输出约束，并构造Barrier Lyapunov函数来保证机器人的运动约束，在此基础上设计更简单的纵向滑移模型，利用李亚普诺夫定理分析闭环系统的稳定性，证明了闭环系统中所有信号都是有界的。最后通过仿真和实验验证了自适应模糊控制策略在轮式机器人纵向滑移情况下的有效性和实用性。

关键词：轮式移动机器人;自适应模糊控制;轨迹跟踪;纵向滑移

基金资助：2021年度河南省教育厅重点研发计划项目(2021HB0106)