工业机器人多目标轨迹优化

来源：机床与液压杂志2023年第9期北京时间：

作者：许永桥，倪艳光，刘玉，崔永存，张占立

单位：河南科技大学机电工程学院；河南科技大学机电工程学院；洛阳千歌机器人科技有限公司；河南科技大学机电工程学院；河南科技大学机电工程学院

摘要：基于工业机器人时间、能量、冲击最优等多目标下的轨迹优化问题，采用多目标优化方法进行研究。采用七次B样条插值曲线，构造工业机器人连续并且两端端点的参数都可以进行设定的轨迹，保证了工业机器人的运动性能。然后采用改进遗传算法对工业机器人进行优化，得出Pareto最优解集。在自主研发的六自由度工业机器人上的仿真结果表明：七次B样条插值可以得到连续的机器人轨迹，改进的遗传算法可使B样条轨迹进行有效的多目标寻优，获得良好的Pareto前沿。

关键词：工业机器人;七次B样条;轨迹规划;多目标寻优