一种基于四元数法的焊接工作站协调控制算法
来源：机床与液压杂志2023年第11期北京时间：
作者：冯桑，王炳成，陈爱
单位：广东工业大学机电工程学院；广东工业大学机电工程学院；佛山华数机器人有限公司
摘要：针对6R串联机器人运动学求解计算量大、传统方法求解困难以及涉及多解和奇异性等问题，在普吕克坐标系下描述了刚体运动，建立其四元数数学模型以及6R串联机器人运动学数学模型，求得6R串联机器人运动学逆解。建立工作站中机器人与变位机的协调联动算法模型，包括位置协调算法、速度协调算法以及姿态协调算法，最终得到机器人与变位机的控制程序。并且搭建焊接机器人工作站进行算法的实验验证。
关键词：四元数;工业机器人;焊接工作站;控制算法
