机器人减速器传动粗糙表面接触参数研究

来源：机床与液压杂志2023年第12期北京时间：

作者：梁学修，巩潇，杨学志，肖科，韩彦峰，解志涛

单位：中国软件评测中心（工业和信息化部软件与集成电路促进中心）；中国软件评测中心（工业和信息化部软件与集成电路促进中心）；中国软件评测中心（工业和信息化部软件与集成电路促进中心）；重庆大学机械传动国家重点实验室；重庆大学机械传动国家重点实验室；国网山东省电力公司胶州市供电公司

摘要：针对机器人减速器传动界面广泛存在的粗糙表面接触特性开展相关研究。以GW接触模型为基础，考虑粗糙峰接触过程中相互作用的影响，对它进行修正得到新的模型。采用修正模型计算粗糙表面接触载荷并推导出接触刚度，然后与原始GW接触模型的计算结果进行对比。在进一步的研究中，讨论了不同表面粗糙度与不同接触表面材料对接触载荷与接触刚度的影响。结果表明：粗糙表面接触参数不仅受粗糙峰相互作用的影响，还与粗糙度与接触表面材料有密切的联系。

关键词：粗糙表面;接触刚度;接触载荷;相互作用

基金资助：工业和信息化部2020年产业技术基础公共服务平台-工业机器人核心关键技术验证与支撑保障服务平台建设项目（2020-0097-1-1）